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体性感覚は「触覚」「温痛覚」「深部感覚」の3つに分けられる。 それぞれ脳に伝わる経路が違うため、病気の種類や障害部位によっても、感覚障害の生じ方が異なってくる。

「触られた」「押された」という感覚である。この触覚はさらに「粗大な触覚」と「識別性触覚」に分けられ、それぞれ脳に伝わる経路が異なってくる。

何かが触っているのはわかるが、はっきりした部位や触っているものの性状などがわからない大まかな感覚である。満員電車に乗っているときなどに感じる、何かわからないけれど、自分の体がぐいぐい押されているような感覚である。

触られた部位や物体の性状がわかるような精密な触覚である。ハサミを持つと、目をつぶっていても「これはハサミだ」とわかるといった感覚である。

「熱い」「冷たい」「痛い」という温度や痛みの感覚である。温度覚の障害があると、喫煙中のタバコの火種が患部に落ちても気がつかなかったり、熱湯に触れても気がつかなかったりすることがあるので、熱傷への注意が必要となる。また、痛覚の消失があると、打撲や切傷に気がつかないことがある。

骨や筋肉、腱、関節などから伝えられる感覚である。この深部感覚には「位置覚」と「振動覚」がある。

自分の身体の各部位がどの位置にあるのか、どんな姿勢をしているのかを感じる感覚である。位置覚が障害されると、目を閉じたときに自分の手足の位置や姿勢を正確に感じることができなくなり、バランスを崩してしまうことがある。

振動させた音叉を、骨が皮膚上に触れる部分（足のくるぶしなど）に当てると、振動を感じることができる。振動覚の障害があると、普段より音叉の振動を感じ取りにくくなったり、左右差が出たりすることがある。